这项工作介绍了模型预测控制（MPC）的公式，该公式适应基于任务的模型的复杂性，同时保持可行性和稳定性保证。现有的MPC实现通常通过缩短预测范围或简化模型来处理计算复杂性，这两者都可能导致不稳定。受到行为经济学，运动计划和生物力学相关方法的启发，我们的方法通过简单模型解决了MPC问题，用于在地平线区域的动力学和约束，而这种模型是可行的，并且不存在该模型的复杂模型。该方法利用计划和执行的交织来迭代识别这些区域，如果它们满足确切的模板/锚关系，可以安全地简化这些区域。我们表明，该方法不会损害系统的稳定性和可行性特性，并在仿真实验中衡量在四足动物上执行敏捷行为的仿真实验中的性能。我们发现，与固定复杂性实现相比，这种自适应方法可以实现更多的敏捷运动，并扩大可执行任务的范围。

Graph summarization via node grouping is a popular method to build concise graph representations by grouping nodes from the original graph into supernodes and encoding edges into superedges such that the loss of adjacency information is minimized. Such summaries have immense applications in large-scale graph analytics due to their small size and high query processing efficiency. In this paper, we reformulate the loss minimization problem for summarization into an equivalent integer maximization problem. By initially allowing relaxed (fractional) solutions for integer maximization, we analytically expose the underlying connections to the spectral properties of the adjacency matrix. Consequently, we design an algorithm called SpecSumm that consists of two phases. In the first phase, motivated by spectral graph theory, we apply k-means clustering on the k largest (in magnitude) eigenvectors of the adjacency matrix to assign nodes to supernodes. In the second phase, we propose a greedy heuristic that updates the initial assignment to further improve summary quality. Finally, via extensive experiments on 11 datasets, we show that SpecSumm efficiently produces high-quality summaries compared to state-of-the-art summarization algorithms and scales to graphs with millions of nodes.

本文提出了一种新颖而快速的自我监督解决方案，用于稀疏视图CBCT重建（锥束计算机断层扫描），不需要外部训练数据。具体而言，所需的衰减系数表示为3D空间坐标的连续函数，该功能由完全连接的深神经网络参数化。我们可以离散地综合预测并通过最大程度地减少真实和合成预测之间的误差来培训网络。采用基于学习的编码器需要哈希编码来帮助网络捕获高频细节。该编码器在具有更高的性能和效率方面优于常用的频域编码器，因为它利用了人体器官的平稳性和稀疏性。已经在人体器官和幻影数据集上进行了实验。所提出的方法可实现最先进的准确性，并花费相当短的计算时间。

多样性最大化是数据汇总，Web搜索和推荐系统中广泛应用的基本问题。给定$ n $元素的$ x $元素，它要求选择一个$ k \ ll n $元素的子集$ s $，具有最大\ emph {多样性}，这是由$ s $中元素之间的差异量化的。在本文中，我们关注流媒体环境中公平限制的多样性最大化问题。具体而言，我们考虑了最大值的多样性目标，该目标选择了一个子集$ s $，该子集$ s $最大化了其中任何一对不同元素之间的最小距离（不同）。假设集合$ x $通过某些敏感属性（例如性别或种族）将$ m $ discoint组分为$ m $ discoint组，确保\ emph {fairness}要求所选的子集$ s $包含每个组$ i的$ k_i $ e元素\在[1，m] $中。流算法应在一个通过中顺序处理$ x $，并返回具有最大\ emph {多样性}的子集，同时保证公平约束。尽管对多样性的最大化进行了广泛的研究，但唯一可以与最大值多样性目标和公平性约束的唯一已知算法对数据流非常低效。由于多样性最大化通常是NP-HARD，因此我们提出了两个在数据流中最大化的公平多样性的近似算法，其中第一个是$ \ frac {1- \ varepsilon} {4} {4} $ - 近似于$ m = 2 $，其中$ \ varepsilon \ in（0,1）$，第二个实现了$ \ frac {1- \ varepsilon} {3m+2} $ - 任意$ m $的近似值。现实世界和合成数据集的实验结果表明，两种算法都提供了与最新算法相当的质量解决方案，同时在流式设置中运行多个数量级。

自动驾驶汽车的现有空间定位技术主要使用预先建造的3D-HD地图，通常使用调查级3D映射车制造，这不仅昂贵，而且还费力。本文表明，通过使用现成的高清卫星图像作为现成的地图，我们能够实现跨视图的定位，直至令人满意的精度，从而提供了更便宜，更实用的方法本土化。尽管将卫星图像用于跨视图本地化的想法并不是什么新鲜事物，但以前的方法几乎只将任务视为图像检索，即将车辆捕获的地面视图与卫星图像匹配。本文提出了一种新颖的跨视图定位方法，该方法与图像检索的共同智慧背道而驰。具体而言，我们的方法开发（1）几何形状 - 分配特征提取器（GAFE），该提取器（GAFE）利用了3D点来弥合地面视图和高架视图之间的几何差距，（2）采用三重态分支，以鼓励姿势感知的特征提取，（3）使用Levenberg-Marquardt（LM）算法的递归姿势精炼分支（RPRB），将初始姿势与真实车辆的效果对齐。我们的方法在Kitti和Ford Multi-AV季节性数据集上被验证为地面视图和Google Maps作为卫星视图。结果表明，我们的方法在跨视图定位方面具有优势，分别在1米和$ 2^\ circ $之内与空间和角度误差。该代码将公开可用。

近期量子系统嘈杂。串扰噪声已被确定为超导噪声中间尺度量子（NISQ）设备的主要噪声来源之一。串扰源于附近Qubits上的两Q量门门的并发执行，例如\ texttt {cx}。与单独运行相比，它可能会大大提高门的错误率。可以通过调度或硬件调整来减轻串扰。然而，先前的研究在汇编的后期很晚，通常是在完成硬件映射之后的。它可能会错过优化算法逻辑，路由和串扰的巨大机会。在本文中，我们通过在早期编译阶段同时考虑所有这些因素来推动信封。我们提出了一个称为CQC的串扰感知量子程序汇编框架，该框架可以增强串扰缓解，同时实现令人满意的电路深度。此外，我们确定了从中间表示向电路转换的机会，例如，以特定的特定串扰缓解措施，例如，\ texttt {cx}梯子构造在变异的量子eigensolvers（VQE）中。通过模拟和Real IBM-Q设备进行评估表明，我们的框架可以显着将错误率降低6 $ \ times $，而与最先进的门调度相比，仅$ \ sim $ 60 \％\％的电路深度方法。特别是对于VQE，我们使用IBMQ Guadalupe证明了49 \％的回路深度减少，而对H4分子的先前ART进行了9.6 \％的保真度改善。我们的CQC框架将在GitHub上发布。

标识识别的挑战之一在于形式的多样性，例如符号，文本或两者的组合;此外，徽标在设计中往往非常简洁，而外观类似，表明学习歧视性表示的难度。为了调查徽标的品种和表示，我们介绍了Makeup216，这是来自现实世界的化妆领域的最大和最复杂的Logo数据集。它包括216个标志和157个品牌，包括10,019个图像和37,018个注释的徽标对象。此外，我们发现纯粹徽标周围的边缘背景可以提供重要的上下文信息，并提出了对抗主题的普发提徒注意力表示框架（AAR），分别参加徽标主体和辅助边缘背景，这可以组合以获得更好的表示。我们所提出的框架在Makeup216和另一个大型开放标识数据集中实现了竞争结果，可以为徽标识别提供新的思考。 MakeUp216的数据集及建议框架的代码即将发布。

在关键的科学应用中，随着随机梯度算法培训的统计机器学习模型越来越多地部署。然而，在若干这样的应用中计算随机梯度是高度昂贵的甚至不可能。在这种情况下，使用衍生物或零顺序算法。迄今为止在统计机器学习文献中没有充分解决的一个重要问题是用实用又严谨的推理能力装备随机零顺序算法，以便我们不仅具有点估计或预测，而且还通过信心量化相关的不确定性间隔或集合。在这方面，在这项工作中，我们首先建立一个用于Polyak-ruppert平均随机零级梯度算法的中央极限定理。然后，我们提供出现在中央极限定理中的渐变协方差矩阵的在线估算，从而提供用于在零顺序设置中为参数估计（或预测）构建渐近有效的置信度（或间隔）的实际过程。

Dataset distillation has emerged as a prominent technique to improve data efficiency when training machine learning models. It encapsulates the knowledge from a large dataset into a smaller synthetic dataset. A model trained on this smaller distilled dataset can attain comparable performance to a model trained on the original training dataset. However, the existing dataset distillation techniques mainly aim at achieving the best trade-off between resource usage efficiency and model utility. The security risks stemming from them have not been explored. This study performs the first backdoor attack against the models trained on the data distilled by dataset distillation models in the image domain. Concretely, we inject triggers into the synthetic data during the distillation procedure rather than during the model training stage, where all previous attacks are performed. We propose two types of backdoor attacks, namely NAIVEATTACK and DOORPING. NAIVEATTACK simply adds triggers to the raw data at the initial distillation phase, while DOORPING iteratively updates the triggers during the entire distillation procedure. We conduct extensive evaluations on multiple datasets, architectures, and dataset distillation techniques. Empirical evaluation shows that NAIVEATTACK achieves decent attack success rate (ASR) scores in some cases, while DOORPING reaches higher ASR scores (close to 1.0) in all cases. Furthermore, we conduct a comprehensive ablation study to analyze the factors that may affect the attack performance. Finally, we evaluate multiple defense mechanisms against our backdoor attacks and show that our attacks can practically circumvent these defense mechanisms.

Blind image quality assessment (BIQA) remains challenging due to the diversity of distortion and image content variation, which complicate the distortion patterns crossing different scales and aggravate the difficulty of the regression problem for BIQA. However, existing BIQA methods often fail to consider multi-scale distortion patterns and image content, and little research has been done on learning strategies to make the regression model produce better performance. In this paper, we propose a simple yet effective Progressive Multi-Task Image Quality Assessment (PMT-IQA) model, which contains a multi-scale feature extraction module (MS) and a progressive multi-task learning module (PMT), to help the model learn complex distortion patterns and better optimize the regression issue to align with the law of human learning process from easy to hard. To verify the effectiveness of the proposed PMT-IQA model, we conduct experiments on four widely used public datasets, and the experimental results indicate that the performance of PMT-IQA is superior to the comparison approaches, and both MS and PMT modules improve the model's performance.